Detail Cantuman Kembali
implementasi metode proportional, integral, derifative (PID) sebagai kontrol kapal autonomous dengan sistem waypoint untuk wahana batimetri
- Bagikan:
Indonesia merupakan negara kepulauan terbesar di dunia yang memiliki banyak pulau dan memiliki laut yang lebih luas dibandingkan daratannya. Dikarenakan luasnya laut indonesia, maka ilmu oseanografi sangat diperlukan. Dalam ilmu oseanografi terdapat ilmu yang mempelajari kedalaman bawah laut yaitu ilmu batimetri. Ilmu batimetri sangat penting dikarenakan mempelajari kedalaman bawah laut. Proses batimetri di Indonesia saat ini umumnya menggunakan kapal berukuran besar dengan kedali manual, sehingga diperlukan skill dari pengemudi tersebut yang beresiko pada data track yang didapatkan. Dengan adanya permasalahan tersebut, maka pada penelitian ini dirancanglah sistem kontrol kemudi kapal autonomous dengan sistem waypoint bermetode PID yang akan menghasilkan arah kapal yang stabil. Sistem kontrol menggunakan mikrokontroller arduino yang digunakan untuk mengolah data. Data yang didapat berupa data koordinat yang didapat dari GPS dan data arah kapal yang didapat dari sensor kompas. Data yang didapat ini akan diproses dan diterapkan pada metode PID. Dari proses PID dapat dihasilkan besaran derajat yang diperlukan untuk menggerakkan motor servo yang terhubung pada kemudi kapal. Pada penelitian ini menggunakan 4 titik koordinat yang berupa titik awal, titik tujuan pertama, titik tujuan kedua, dan titik tujuan ketiga. Setelah mencapai titik tujuan ketiga, maka kapal akan kembali ke titik awal. Dari hasil pengujian yang dilakukan, dihasilkan nilai konstanta PID yaitu Kp= 8, Ki= 5, Kd= 3,5. Dengan dilakukannya pengujian, maka dihasilkan sistem yang dapat menjaga kestabilan arah kapal sesuai dengan tujuan yang seharusnya. Sehingga kapal tetap melaju sesuai dengan tracknya.
Dedy Prayogy Amsyafi Putra - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Ir. Rudi Siap Bintoro, M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Ir. Rudi Siap Bintoro, M.T. - Personal Name
623.21.16 Ded i
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2021
Surabaya
xii, 93 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...